然而，汉纳根的成功并未长久，他与李鸿章产生了矛盾，特别是在军职安排上，李鸿章未能满足他对权力和职位的渴望。最终，汉纳根辞去副官职务，并转投李鸿章的死敌翁同龢。为了推动自己的军事改革方案，汉纳根提出了组建一支十万人的新军，并建议将海军事务交由海军衙门独立管理。翁同龢同意了他的建议，并让汉纳根直接负责这一计划。在实际操作中，由于汉纳根是外国人，翁同龢让李鸿章的亲信胡燏棻协助，负责军队的日常管理。
这支新军在天津马场开始了试点招募工作，并且取得了一定成果，最终组成了定武军。定武军的训练和装备完全模仿西方，士兵们穿着西式军服，学习西方的战术。由于马场空间有限，营房不足，定武军的驻地最终迁移到了涝水套这个地方。涝水套，顾名思义，是一个小驿站，位于大沽以西，正是这个地方成为了新军的一个重要基地。
此时，袁世凯已经成为新一代军事人才的代表。他在1895年从朝鲜归国，得到了李鸿章和刘坤一的推荐，成为了光绪帝的宠臣。光绪帝高度评价了袁世凯对于新兵训练的建议，并正式任命他为新军的领导者。于是，定武军也随之改名为武卫右军，并在袁世凯的领导下迅速扩展。1901年，袁世凯成为了直隶总督和北洋大臣，进一步加强了北洋军的力量，并将武卫右军改编为北洋常备军。
北洋六镇作为清朝新军的核心力量，逐步形成并壮大。第一镇驻守在保定，后来调防到北京北苑，由凤山统领，之后由袁世凯的亲信何宗莲接任。第二镇驻扎直隶迁安，由王英楷指挥，他与孙传芳的亲属关系也为后来的历史留下了不少故事。第三镇在保定，与第一镇一同移防京师，由段祺瑞负责指挥。第四镇的将领有吴长纯、马龙标等，驻扎在多个重要军事地点。第五镇和第六镇分别驻扎在济南和京师南苑，由吴长纯和袁世凯的亲信领导。
随着北洋六镇的建立，袁世凯逐渐把握了清朝的军权，使得这一新的军事力量成为了清朝最终的中坚力量。尽管清朝计划在未来组建三十六个镇，但由于各种原因，直到辛亥革命前，实际上只有十六个镇正式成立，总兵力达到168,544人。每个镇的编制较为复杂，通常包括多个协和营，而每个协下辖多个队和排。每个镇不仅有步兵，还包含骑兵、炮兵和工程兵等多种兵种，形成了一个相对完善的军事系统。北洋六镇的军制设计，可以从《新军营制饷章》中找到详细描述，这一系统对清朝的军事力量有着深远影响。
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